151铲平了很大一片地，原址是南山的重庆海昌加勒比海水世界游乐园，疏散之后这个景点已经废弃，于是基地把这块地全部铲平，铺上厚厚的黑色承压道砟，作为巨械的动力系统测试场，从高空俯瞰，是一个边长一公里的巨大等腰三角形。

红莲需要在这里测试各个肢体关节，最直接的方法是让它做第二套全国中学生广播体操时代在召唤。

（舞动青春的效果不如时代在召唤。）

“真的，她很灵活。”申姜认真地点点头，“另外无论她怎么动，我们的驾驶舱可以始终保持平稳。”

双足步行机系统是动力核心中最难以被攻克的部分，它的内在不稳定性让其动力学特性变得极其复杂，这一块商陆是接触过一点的，因为自动化所参与了一部分攻关任务，人形工程小组集合了所有国内能找到的控制理论和控制工程领域专家，先造了个十米高的等比微缩验证机，再一步一步地放大。

“强耦合，多变量，非线性。”商陆忽然说。

“你在说什么？”

“神经系统接驳控制状态下的双足步行机系统是我硕士研究的课题。”商陆扭头看着她，“这台巨型机器人之所以能走得稳，是因为它的零力矩点始终保持在它的脚掌范围之内。”

女孩眨了眨眼睛。

商陆笑了：“我在背我的论文呢。”

“什么叫零力矩点？”

“零力矩点就是zmp点，双足机器人所受的重力、其他惯性力和地面反作用力三者合力矢的延长线与地面的交点，它在脚下，步行机才能平稳行走，这是所有双足步行机的理论基础。”商陆解释，“当然红莲比我说的要复杂得多，它是一台超算控制的机器人，它可以做到实时在线步态规划，甚至可以自己做广播体操。”

在工程上商陆懂得更多，他总算有点东西可以显摆一下。

“她是很聪明。”申姜在零重力缓冲液中抻了个懒腰，身体被小小的角动量带动着旋转起来，“可惜她不能自己思考问题。”

商陆抓住一只把手固定住自己的身体，因为红莲正在做转体运动测试它的肢体，它可以三百六十度旋转它修长优雅的腰肢，这是人类办不到的，在四肢运动这一节，红莲也有人类无可比拟的优势，因为它是六肢运动。

论起四条手臂的优势，申姜说她还可以建坐标。

商陆问什么叫建坐标？

于是申姜演示了如何建立一个巨大的空间直角坐标系，红莲一只手笔直地竖起，这是z轴，另外两只手横向打开再折成直角，像交警指挥交通那样，这是x轴 『加入书签，方便阅读』
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